Polski Związek Motorowy powstał 30 stycznia 1950 r. z połączenia Automobilklubu Polski i Polskiego Związku Motocyklowego. We wszystkich województwach (17) powołano Zarządy Okręgowe. Był to trudny czas w powojennej Polsce, brak przemysłu motoryzacyjnego, sprzętu, brak obiektów sportowych. W 1954 roku próbowano przyłączyć PZM do organizacji Liga Przyjaciół Żołnierza (LPŻ), na szczęście po roku wycofano się z tej błędnej decyzji.
W roku 1956 na czele Polskiego Związku Motorowego - decyzją Walnego Zjazdu , który miał miejsce 12/13 maja 1956 r. - stanął mgr inż. Roman Pijanowski. Prezes Pijanowski zaszczepił filozofię Związku, do najważniejszych zadań zaliczył rozwój sportów motorowych, turystyki, krzewienie kultury motoryzacyjnej, podnoszenie bezpieczeństwa ruchu drogowego. Uważał, że nie można liczyć wyłącznie na dotacje zewnętrzne, że działalność gospodarcza jest warunkiem samodzielności, samorządności i gwarantuje realizację zadań statutowych. W tym czasie na terenie całego kraju powstały liczne Ośrodki Szkolenia Motorowego. Ponad 4 mln osób ukończyło dzięki PZM kursy na prawo jazdy.
W 1989 roku zmienił się ustrój polityczny, społeczny, gospodarczy, zaczęła obowiązywać gospodarka wolnorynkowa. Została zmieniona struktura działalności gospodarczej PZM, powstały spółki prawa handlowego. W 1991 Krajowy Zjazd PZM uchwalił w sposób demokratyczny pierwszy samodzielnie przygotowany Statut Związku - obowiązuje on z niewielkimi zmianami do dziś. Zawody sportowe organizowane przez PZM od wielu lat należą do najwyższej światowej i europejskiej rangi, jako sztandarowe.
